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基于SLAM系统完成建图仿真，详见之前的博客

基于Gazebo搭建移动机器人，并结合SLAM系统完成建图仿真 - zylyehuo - 博客园

参考链接

Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》

Part 1: 准备工作

navigation安装

sudo apt install ros-melodic-navigation

Part 2: 编写 amcl 相关 launch文件

查看并复制 amcl 模版

roscd amclgedit examples/amcl_diff.launch

mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav04_amcl.launch

编写 amcl 测试 launch文件

mycar_ws/src/nav_demo/launch/test_amcl.launch

Part 3: 执行 amcl

启动 gazebo 仿真环境

source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch

启动 amcl 测试 launch文件

source ./devel/setup.bashroslaunch nav_demo test_amcl.launch

启动键盘控制节点

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5

配置 rviz

RobotModel(加载机器人模型)

Map(显示SLAM构建的地图)

PoseArray(显示定位结果)

Part 4: 控制机器人运动，观察定位现象

调整至以下三个窗口均能观察到的布局，便于观看现象

通过键盘即可操控机器人运动

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